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1972年，世界上第一台全尺寸人形智能机器人WABOT-1走出早稻田大学加藤实验室。尽管WABOT-1行走一步需要45秒，步伐也只有10公分，但仍然让人非常震惊，毕竟这是第一个“类人”的新物种。
自此之后，无数科技公司开始加大在人形机器人方向的研究，波士顿动力、本田等公司投入重金以及大量人力，将人形机器人不断进行迭代升级，实现从“能动”到“稳定行走”并能执行部分简单任务，已愈发变得智能。
时间来到2023年，随着大模型、NLP等AI技术的应用，“人形机器人”作为AI领域最前沿的探索，受到了科技巨头、长期资金市场等各方的密切关注。在产业界，特斯拉、小米以及一众科技公司纷纷涌入人形机器人赛道，传统四足机器人企业也开始向双足迈进。
在今年7月份举办的世界人工智能大会上，特斯拉CEO马斯克直接表态“未来机器人与人的数量将会是1:1甚至更多”，英伟达CEO黄仁勋也适时提出“具身智能”，甚至有人直呼：这将是人形机器人的“iPhone时刻”。风潮之下，证券交易市场人形机器人概念股涨势凶猛。
不过，对很多普通投资者来说，人形机器人还只是“神秘且朦胧”的概念。为了还原人形机器人产业的全貌，博时、南方、诺安、易方达等多家基金公司，近期还在蚂蚁财富《一起调研吧》栏目的直播间，系统呈现并科普了这个产业的线日，易方达基金的一场人形机器人主题直播，吸引了20多万人观看学习。基金经理成曦前往国内某人形机器人公司，在直播间呈现了真实的一线探访画面，并向投资者解答“人形机器人”的应用落地前景和难点。
除了冰箱取可乐以外，优悠还为众人当场展示了一段打太极，其手脚并用，学的有模有样。
这些简单的动作，对于人来说轻而易举，但要让机器人来做，却不是一件易事。机器人执行任务的大体流程如下：
首先，机器人要基于语言模型将任务指令拆解，听懂人的意思；其次机器人要通过各类传感器来实现定位，识别冰箱；再而，机器人要控制双腿行走，和控制手臂开门、取可乐；最后，机器人拿着易拉罐关闭冰箱门回到原地。最难的点在于，这是一个动态的连续完整的动作。
在过去，这套流程能提前设定好对应的动作，进行展示，原因主要在于技术不成熟，比如机器人很难听懂人的指令。而今，当以大模型为代表的AI技术开始落地应用之后，机器人对任务的理解将更为深刻。ChatGPT3.5已能“能说会写”，并进行逻辑推理，已应用到办公、客服等多种场景。
AI大技术浪潮下，“大模型+机器人”指日可待，机器人也将愈发变得智能。而以技术为突破口，“大模型+机器人”的整个产业链，正在迎来一次大爆发：资本争相入局，一级市场的机器人项目十分火热，证券交易市场相关的零部件供应商、概念股也乘风而起，股价连连上涨。
人形机器人作为机器人的终局形态，更是备受瞩目。据不完全统计，2023年，入局做人形机器人的企业有十数家，典型代表如智元机器人、戴盟机器人、傅利叶智能、宇树等等，加上原来的厂商如优必选、小米等，国内整个人形机器人赛道已经有数十家企业相互追赶。
根据海外咨询机构预测，2021-2030年人形机器人的年化复合增长率达71%，到2030年人形机器人的产业规模可达120亿美金左右。而如果以马斯克提出的“1:1”以及成本做到2.5万美金的测算，这一个市场将达到数千亿美金的规模，是一个很明显的价值洼地。
人形机器人专家高峰告诉雷峰网，当前整个人形机器人还不具备大规模量产的能力，不管是国内还是国外，人形机器人的产业空间占比都非常低，只有高校、科研院所等小众客户的在采购人形机器人。国内应用比较多的还是工业机器人，比如机械臂、AGV/AMR等。
高峰表示，现阶段人形机器人的真实市场，只有几百台的量，以卖稀缺性为主。比如，一些政府单位会采购几台机器人，用于大型展会作为形象展示，提高科技感。一些高校也会购买人形机器人，用来给学生做研究。这些客户的需求很少，依赖于渠道推动，并且复购周期极长，很难大规模起量。
另一边，从波士顿动力、本田等老牌机器人企业的表现来看，人形机器人的市场表现也并不乐观：波士顿动力三易其主，先被谷歌收购，随后卖给软银，再而被转让给现代集团；而本田也并不好过。
一位资深人士告诉雷峰网，本田负责ASIMO的团队巅峰时期有200多人研发机器人，但由于一直亏损，不得不将团队拆分，做轮椅、医疗等聚焦于某个场景的机器人，只保留了数十人的团队继续研究人形机器人。
从波士顿动力的Atlas，到本田的ASIMO，再到国内较早试水的科创公司，这一些企业的人形机器人经过多次迭代，已经愈发智能，但还没有跑出一套可行的商业模式。
易方达基金经理成曦认为，人形机器人需要用高端的元器件、传感器、控制管理系统等，这一些都会增加其制造和维护的成本。并且，作为「资金-人才」密集型产业，人形机器人需要投入大量的人财物进行技术开发、测试、研究，导致其研发投入居高不下，进而导致在市场后端，其终端价格并不适合普通消费者，从而限制了其市场规模和普及率。
从业者林杨告诉雷峰网，现阶段的人形机器人，售价高达百万美元，基本上没有普通消费者订单。
除了成本，当下人形机器人的运作效率也并不高。许多机器人，如Atlas、ASIMO能够模仿人做一些动作，在特殊场景下执行任务，但其工作效率较低，动作较为缓慢。
做个对比：人只要消耗数秒就能取到可乐，机器人则需要接近1分钟甚至更长时间来完成动作，二者之间的效率相差数十倍。
高成本、低效率之外，现阶段的人形机器人也只能做一些简单工作，且缺乏复杂场景移动的能力，导致其并不能代替人们的工作，应用场景极少，在生产生活中还难产生商业价值。
“人形机器人产业高质量发展仍处于早期，离大规模落地变现较远”， 他提醒。“这块是未来发展空间最大的板块，还是市场炒作的泡沫？“在蚂蚁财富《一起调研吧》的直播间里，基金公司主持人问出了围观直播网友的心声。
“对于这个判断，我用两句话来概括，科技改变生活，科技是第一生产力，只要对我们生活改进有效的，跟着时间发展必然会是我们产业的支柱，必然会出产利润。“成曦表示，”关键的问题是这个时段到底有多长，我们应该在这样的一个过程中煎熬多久。”
这些观点，也给了投资者更多了解真实产业的窗口，帮助投资者做出更合理的判断。
如同人一样，人形机器人也分为大脑和四肢，大脑（AI）负责思考，四肢（硬件）负责执行。
大模型的出现让人们看到了更智能AI的希望，人工智能进入了一个新的阶段。ChatGPT的表现也证明，大模型在理解语义、逻辑推理等方面的能力变得更强。在蚂蚁财富平台上的另一场调研直播中，博时基金的基金经理唐屹兵表示，“智能人形机器人需要和外部环境进行大量的交互。大模型在机器人软件上的应用，将极大的提升人形机器人接收命令、解析命令、感知环境的准确性以及执行命令的能力。”
不过，一些从业者也意识到，当前的大模型增强了机器人的理解能力，但是从理解到运动、执行任务，还需要匹配其他的AI，以及各种软件技术。这些技术本身极具研发难度，周期很长、投入很高，不是一朝一夕之功。
在硬件方面，人形机器人的整机结构也很复杂，有接近5000多个零部件，系统工程量极大，哪怕是一根导线纠缠在一起，就可能会引起整个机器无法运转。
“就像航天一样，一个微小的bug就可能会引起火箭发射失败。”林杨表示，人形机器人的硬件结构并不简单，要将减速器、空心杯、编码器等数千个零部件集成在一起，对公司的软硬件能力要求很高。
，现阶段人形机器人的重点，是将AI与硬件实现融合，单纯的强AI或硬件会造出一个“跛子”。但AI与硬件的融合，又涉及到硬件性能与软件迭代之间的周期性问题，并不容易解决。
每一个人形机器人身上，都加装了各种各样的传感器（力矩传感器、位置传感器、视觉传感器等等），这些传感器的数据、标准都各不相同，需要很强的AI和控制算法来做融合。现阶段的人形机器人能够在可控环境下稳定行走，比如实验室、展台的平地，但速度很慢，也很难上台阶，穿越复杂地形。本质上反映出，当前的技术，还无法让人形机器人实现全面落地。
成曦认为，人形机器人的技术难题涉及诸多领域，包括仿生学设计、人工智能的应用、运动控制和动力学建模、电池使用寿命和能量管理等，要适应复杂多变的现实场景，需要具备强大的智能化能力，这些都需要更先进的算法和数据支撑。
在这些要素中，成本是最容易被解耦的。行业不断成熟、产业链持续完善，相应的人才慢慢的变多，机器人的研发、制造等成本，将逐渐下探。就像手机行业一样，从二十年前几万元的“大哥大”，到如今数百元的智能机，已经从成功人士标配变成生活必需品，人手一个。
另外两个要素，效率和场景，本质上是技术问题。虽然现阶段的技术，距离让机器人走近生活还有很大差距，但技术本身是慢慢迭代然后「涌现」出来的。一如ChatGPT在迭代了数年之后，2022年底横空出世，让人们看到更强大的AI大模型。
除了客观解析人形机器人短期存在的各种产业化难点，基金经理们也从长期的视角肯定了行业的前景。易方达基金经理成曦认为，人形机器人长期发展空间大，工厂、商用、家庭等场景存在大量需求。
在蚂蚁财富平台《一起调研吧》栏目中，博时基金、南方基金、诺安基金等也走进了人形机器人企业，直播呈现基金经理等探访一线研究和落地的状况。南方基金的基金经理郑晓曦也认为，人形机器人后续将在工业生产、消费电子领域有广阔的应用空间。
借助网络站点平台，慢慢的变多人能够伴随基金经理等研究人士深入到公司一线，了解关于人形机器人最真实的信息。实际上，人类对于人形机器人的关注，本身就是一场“现场直播”，只不过这一段时间长度，将以数年计算。
如果将时间维度拉长，很明显，人形机器人的故事才起步，即便现阶段存在很多问题，但正如人工智能之父阿兰图灵的那句箴言：